홍익대학교 대학원 미술사학과에서 한국회화사를 전공하고, 일본 규슈대학 대학원 미학미술사학과에서 「근세 한일회화교류사 연구」로 문학박사학위를 받았다.
국립현대미술관 운영위원과 문광부 학예사 운영위원, 문화재청과 서울특별시, 경기도 문화재위원, 일본 문부성 일본국제문화연구센터 특별초청연구원, 미술사연구회와 소치연구회, 한국미술사교육학회, 한국근현대미술사학회, 한국미술사학회 회장을 역임했고, 홍익대 대학원과 고려대 대학원, 연세대 국제대학원, 서울대 대학원에서 강의했으며, 한국전통문화대 대학원 석좌교수를 지냈다. 이화여대 대학원 미술사학과 교수로 정년퇴임하고 현재 이화여자대학교 명예교수이자 (사)한국미술연구소 이사장, 『미술사논단』 발행인 겸 편집인이다.
1979년 이래 300여 편의 논고를 통해 한국의 전통회화와 근현대 회화의 통시성과, 동아시아 회화와의 관계성 및 통합성을 연구해 오고 있다. 저서로 『조선시대 회화사론』(1999, 월간미술 학술대상, 문광부 우수학술도서, 교보문고 주관 전문가가 뽑은 1990년대 100권의 저서), 『고대 동아시아의 말그림』(2001, 마사박물관 학술도서, 비매품), 『한국의 전통회화』(2009, 문고판), 『한국근대미술사』(2009, 한국미술저작상), 『조선회화』(2014, 우현학술상), 여명관련 『韓國近代美術史』(東京大學出版會2019), 『한국회화통사1 선사‧고대회화』(2017), 『한국 근현대미술사론』(2022, 출판 콘텐츠 창작 지원 도서) 등이 있다.