1933년 6월 21일(음) 충북 옥천에서 태어났다. 대전고등학교를 다니다 6·25전쟁이 터지자 사병으로 자원입대, 참전했다. 병장 계급으로 육군사관학교(12기)에 입학, 1956년 졸업과 함께 소위로 임관했다. 1958년에는 군 위탁교육생으로 선발되어 서울대학교 문리과대학 사학과에 편입하여 졸업했다.
육사 동기 가운데 선두그룹으로, 1975년 장군 진급과 동시에 제3하사관학교 교장으로 임명되었다. 그 후 보병 제20사단장, 육군본부 인사참모부장 등 요직을 거처 국군보안사령관(육군 대장)을 마지막으로 1984년 7월, 34년간의 ‘군인의 길’을 영예롭게 마감했다.
예편 후 곧장 미국으로 건너가 하와이대학교 동서문화센터 국제정치학 객원 연구원이 되었다. 1984년 9월 귀국하여 고향인 충북 보은, 옥천, 영동군의 민정당 지구당위원장으로 선출되어 1985년 2월 제12대 국회의원 선거에 입후보하였으며, 전국 2위의 득표율로 당선함으로써 정계에 첫 발을 디뎠다. 3선에 성공하는 동안 민정당 국책조정실장과 사무총장, 민자당 사무총장 및 당무의원, 자민련 부총재 겸 사무총장 등 중책을 맡아 국정에 참여한 뒤, 2002년 12월 보람과 아쉬움이 교차하는 ‘정치인의 길’에서 물러났다.
화랑무공훈장을 비롯하여 보국훈장 천수장, 통일장, 국선장을 받았으며 저서에 『이등병에서 대장까지』가 있다. 현재 서경대학교 석좌교수, 태안박씨 종친회 회장.